Le premier piano-pédalier est présenté par le facteur de pianos Erard lors de la première Exposition Universelle à Londres en 1851. Comme son nom l’indique, il s’agit un piano équipé d’un pédalier, c’est-à-dire d’un clavier spécialement conçu pour être joué à l’aide des pieds, comme celui de l’orgue.
À l’époque de Bach, il existait déjà un clavecin à pédale qui permettait aux organistes de pouvoir étudier sans avoir à payer la personne chargée d’actionner les soufflets de l’orgue. Bach aurait d’ailleurs composé ses Sonates en trio – aujourd’hui jouées à l’orgue – spécifiquement pour cet instrument.
Comme pour le piano-pédalier, on ajoutait sous le clavecin un pédalier, les notes jouées à l’aide des pieds actionnant le clavier manuel par un dispositif mécanique.
En 2001, le facteur de pianos Luigi Borgato met au point le "Double-Borgato" : sous l’instrument principal, à ras du sol, il place un second piano qui se joue avec les pieds. Dix ans plus tard, Pinchi, un facteur d’orgue italien, invente un nouveau système permettant de transformer deux pianos à queue quelconques en un piano-pédalier.
Le Pinchi Pedalpiano System, facilement transportable et rapide à installer, a largement contribué à faire redécouvrir le répertoire oublié du piano-pédalier : Liszt, Alkan, Gounod, Saint-Saëns ont en effet composé pour cet instrument singulier, en vogue à la fin du XIXe siècle.
En 1845, Robert Schumann s’était déjà intéressé à l’instrument. Pour faire face à un épisode de dépression intense, il s’immerge dans l’univers contrapuntique de Bach. Il loue un pédalier à glisser sous son piano, et composera Quatre esquisses, Six fugues sur le nom de Bach et Six Études en canon pour piano à pédalier.