Une session comprend d’abord un échauffement des muscles mais aussi des tendons, particulièrement sollicités pendant les figures. Puis, les postures varient en fonction du niveau. Un débutant se contentera de travailler les pompes, les abdos et les tractions. Une série d’exercices indispensables pour réaliser le "human flag" ("drapeau humain"), posture emblématique de la discipline. Le sportif s'accroche à bout de bras, à l’horizontale, par rapport à une barre, tel un drapeau.
Le réseau social TikTok aide à démocratiser la discipline, dont le hashtag #calisthenics cumule plus de 13,4 millions de vues. Pourtant, l’activité existe depuis des siècles. Selon les historiens, elle était déjà pratiquée dans la Grèce antique, notamment par les Spartiates, réputés pour leur force au combat. Les médecins de la dynastie Han (en 200 avant notre ère), en Chine, la prescrivaient pour rester en bonne santé.